Richard blev gift med Gillian Drake den 10 aug. 1636 i New England, USA. Gillian (datter af John Drake og Elizabeth Rogers) blev født i 1610 i Exeter, Devon, England; døde den 8 dec. 1669 i New Haven, New Haven, Connecticut, USA. [Gruppeskema] [Familietavle]

1. Joseph Mansfield, Jr blev født den 27 feb. 1637 i Exeter, Devonshire, England; døde den 15 nov. 1692 i New Haven, Connecticut, USA.
2. Richard Mansfield blev født i 1638 i England.
3. Richard Mansfield blev født i 1649 i New Haven, New Haven, Connecticut, USA.
4. Nathan Mansfield blev født i 1647 i New Haven, New Haven, Connecticut, USA.
5. Jared Mansfield blev født i 1645 i New Haven, New Haven, Connecticut, USA.
6. Courtland Mansfield blev født i 1642 i New Haven, New Haven, Connecticut, USA.
7. Rachel Mansfield blev født i 1643 i New Haven, New Haven, Connecticut, USA; døde i 1644.
8. Judge Moses Mansfield blev født den 14 jan. 1640 i New Haven, New Haven, Connecticut, USA; døde den 3 okt. 1703 i New Haven, New Haven, Connecticut, USA; blev begravet i 1703 i Grove Street Cemetery, New Haven, New Haven, Connecticut Colony, British Colonial America.